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齐军退去后，孙良夫还于新筑，不入，直接到晋国乞师支援。臧宣叔亦如晋乞师。他们先找到郤克，然后再去拜见晋景公。因为郤克手握晋国军政大权，没有他点头，事情办不成的。他们不仅要装备，还要与晋组成联军，因为以他们自己的力量即使联合起来，也是无法击退齐军的。
郤克对鲁卫两国与齐国彻底闹翻感到十分满意。捣鼓他们互相交恶，一直就是他密谋干的事情。齐晋相争来说，齐国在地理上处劣势。它的东部是大海，北部是燕国，西部与晋国相邻，南部与卫国和鲁国相邻。只要晋鲁卫连成一线，齐国就无法称霸中原。现在，这几个相邻的诸侯终于有了仇口，失去相互信任，鲁卫两国会更乐意于服从晋国的需要，成为晋国的仆从国，成为遏制齐国再次崛起的先锋。
臧宣叔说：“齐军勇猛难敌，非起大军不可。”
臧宣叔担心齐军的战斗力。但起大军涉及到军事资源的投入问题，有没有必要是一个考虑因素，晋国本身是需要留有足够的资源防范戎狄人入侵的。他们也是难缠的对手，打跑了，不知什么时候又会再回来。周而复始，与狼共舞。
孙良夫提醒说：“若轻敌，难败齐矣。”
郤克说：“吾子怕晋不敌齐乎？”
郤克则对晋军充满信心。话虽如此，郤克仍是接受了两人的建议。兵固险也，但用兵之事，实不宜草率，须慎重也。上朝时，他提议三军尽出。
但晋景公只许派战车七百辆。
晋景公说：“这已是城濮之战的战车数也。”
在晋景公心目中，齐国再怎么厉害，比不过楚国吧。以城濮之战为资源投入标准，这最为合理，不需要为此战而把全国的军事力量都押上的。
郤克说：“城濮之战，有先君之明，有先大夫之肃，故捷。克与先大夫比，无能为役。”
晋景公说：“岂把全国之车用于一役乎？”
这又不是晋国的生死战。晋景公不免疑惑。
郤克说：“请发八百乘战车。”
晋景公许之。
郤克将中军，士燮佐上军，栾书率下军，韩厥为司马，起兵救援鲁卫。因孙良夫已先行回国，臧宣叔作为向导，带领晋军到卫国去。这也是道义上的需要，晋虽与齐相邻，若没有任何说得过去的理由就直接从晋国攻入齐国，是赤裸裸的野蛮侵略。所以，晋需要绕道卫国入齐，这是支援卫国。虽是相同的行动，但不一样的性质。当然，最关键的原因还是齐国的农田，田垄是南北向的，晋从西往东入侵，这些农田全成了减速带，不便车行。
晋军抵达卫国。孙良夫已经组织起一支有二百辆战车的军队等待。
鲁国的季文子率领大军到卫国与他们会合。鲁国有战车三百辆，其他如曹国等小国、以及晋国的留吁人自治区等，亦派出数量不等的战车参战。所以，此战晋国实际上是组织起了一支有1500辆战车的庞大的军队，这是城濮之战后规模最大的军事出动，浩浩荡荡，从卫国开向齐国。
联军抵达新筑，补充粮草后再到鞠居。但齐军已经不在，让他们大感意外，不知道齐军遇到什么事情，竟然主动撤退。郤克到齐军营地考察，透过留下的炉灶，以及车辙的痕迹，判断齐军实力远不及联军。郤克下令加快追击速度，要力争在卫国境内追上齐军。最后，他们在莘地追上，这地方在今天山东莘县，虽然已经很靠近齐卫边界，但仍是卫国的地方。
齐顷公本无意占据卫国领土，也就不需要和约，只是想教训卫国一顿，让它珍惜齐卫友好的关系。因为他明白，卫国是在晋国强大的压力下才入侵齐国的。齐在处理与鲁卫之间的关系时，还是有所区别，齐与鲁国之间，历史上，不时还是会有些小矛盾，齐卫是真正的信任与友好。在发现有晋军追来后，齐顷公也没有逞强与晋军多纠缠，而是加快速度撤回国内。
齐军总共只有不到七百辆战车，实力不及联军一半。郤克紧追不舍，越过边界齐卫边界，追至靡笄之下，也就是在今济南市区内。这里有一座孤山，平地耸出，称历山。齐军在这里停下，要准备与晋军打一仗。
这里是在齐国境内。齐军就是不可再退。角色发生了转换。摆在齐军面前是两个选择：投降，或者拼一死战。死战，难有胜算，因为，实力的差距已经摆在面前，众目所见。投降，就是交由晋国来主宰自己的命运。齐顷公认为这实际上也是死路一条。虽然是可以谈一谈条件，但是，在这样的实力差距面前，还能谈什么条件？没有经过战斗，不会赢得尊重；没有尊重，意味着一切权利，都会被漠视。
齐顷公使请战，曰：“子领君师到敝邑，受辱了，没有什么好东西招待，明天早上见。”
郤克说：“晋与鲁、卫，兄弟也。来告曰：‘大国朝夕在我们的土地上蹂躏。’寡君不能忍受，使群臣请于大国，无令大军滞留此地。只能前进，不能后退，君阻止不了我们履行使命也。”
郤克接受了挑战。
齐顷公说：“大夫之许，寡人之愿也；若其不许，亦将见也。”
只有战斗。
次日，双方在靡笄山下列阵。
晋联军阵容鼎盛，旌旗招展，一面面旗帜，显示他们是隶属于谁的部队；一辆辆崭新的战车，显示它们就是联军中的核心力量。长戈短剑，都是新簇簇的武器，在阳光下闪耀。而鲁卫联军，则比较容易辨认，除了旌旗、服饰不同之外，他们的武器也没有这样整齐。在晋军中还有另外一支特别的戎人部队，他们半裸上身，展示出的是另一番勇猛。
经过长途征战，齐军在军容上不及晋军那样威风凛凛。
高固单车从齐军阵中驶出，他却无惧于晋军的威武出阵作战。他没有等晋军的战将出列，就御车直奔晋军阵中去。
他是想单车闯阵？
郤克不免感到可笑，倒是想看看高固有何等本事，可以闯得进来。
高固闯到晋军阵前，他认准了一辆战旗飘扬的战车。郤克没有发布任何命令，仿佛如置身事外的一名看客。而晋军是一支纪律严明的部队，令行禁止。没有命令，自然不会有所行动。
高固举石以投人，砸倒两个，生擒一个，然后乘其车，返回齐军阵中。
齐全军为他欢呼。
高固在缴获的战车后系上桑树，纵马巡营，扬起滚滚烟尘。
高固说：“欲勇者，贾余馀勇。”
高固闯阵擒俘，他的勇敢鼓舞了齐军的士气。
郤克输了一阵，倒也不急。面对实力强大的联军部队，齐军在气势上已经不足，实力不足时需要勇气来补短，这可以理解，也值得尊重。但这是绝对的压倒性的实力优势，不是个人勇气可以改变的。
双方约定换个战场再战，随后各自收兵回营。
次日。两军移师至鞌地。
大战即将开始。齐顷公为将士们作战前动员。
齐顷公说：“余姑翦灭此而朝食。”
邴夏为齐顷公驾车，逢丑父为车右。
这一场决战，极大的规模，战场上摆开近二千辆战车。晋国三军，荀首、范文子、栾书，各显身手。齐军在国佐、高固、庆克等人的率领下，亦奋力作战。齐军的战略，就是擒贼先擒王，发动袭击晋军指挥中枢的斩首战。齐顷公并没有吹牛皮，齐军非凡的战斗力，确实是令人恐惧的。
在齐军的突袭下，郤克受了箭伤。他继续敲鼓，没有停下来。已是战斗的关键时刻，他作为全军指挥不能失去声音。但他又想包扎一下伤口，因已血流及屦，臂力发软，鼓声减弱。
解张为御车，郑丘缓为车右。
郤克说：“余受箭伤矣！”
解张说：“交战之始，箭矢已贯穿余手及肘，余折断御车，现左车轮已染红了血，余岂敢言伤。吾子忍之！”
郑丘缓说：“交战之始，遇有险，余必下推车，子岂识之？然子伤矣！”
解张说：“吾之旗鼓，师之耳目，指挥进退。何其以伤病败君之大事也？擐甲执兵，即抱必死决心。伤未及死，吾子勉之！”
他们开始时还以为郤克怕痛。其实郤克已浑身疲软，无力击鼓。解张发现后，左手并辔驾车，右手拿过槌继续击鼓。
马逸不能止，全军奋勇向前。最终击败齐军。
齐顷公被打败后，想摆脱晋军返回临淄。但他没有直接往首都方向退却，以免造成混乱让晋军趁机陷城。他绕着华不注山转，一共转了三圈。晋军也追了三圈。华不注山是古称，就是今天的华山，山名取自《诗经·小雅·常棣》，其中的“不”字读音作“夫”。
韩厥带着人马追赶齐顷公及其卫队。韩厥御车，紧盯齐顷公战车上的旗帜，并且渐渐追近。
邴夏对齐顷公说：“射其御者，君子也。”
没想到齐顷公却说：“谓之君子而射之，非礼也。”
这都是什么危急时候了，还拘礼这个？
君子，也就是德才兼备者。读书人难得，君子更难得。在一个等级制的社会里，齐顷公能够意识到爱惜君子而不是爱惜贵族，确实不容易。当然，大多数君子也是贵族出身，因为只有贵族才有学习的机会。也只有贵族才懂礼。至于何者为德，在不同时代会有不同理解，到了汉武帝时代，就是孝廉为德。但在春秋时代，仍是仁礼为德的。
齐顷公张弓搭箭，射韩厥左，其人翻身落于车下。射韩厥右，其人毙于车中。他的目的只是摆脱追击，而不需要滥杀君子。
剩下韩厥一人在车上，綦毋张的战车坏了，他加快追上去韩厥。
綦毋张说：“请寓乘从左右。”
韩厥说：“好。来吧。”
韩厥停下车，让綦毋张上车，两人摆放稳车右的尸体，继续追击齐顷公。
齐顷公一路奔走，将要到达华泉，骖马绊于树木而止。逢丑父因伤不能推车摆脱，邴夏尽力赶马，车轮卡着不动。逢丑父与齐顷公互换了位置。
韩厥追了上来。
韩厥从邴夏手上拿过马的缰绳，他在马前跪下叩头，捧酒杯及玉璧献上。
韩厥说：“寡君使群臣替鲁、卫两国请，说：‘无令部队陷入君地。’下臣不幸，正当服役，无法逃隐。”
逢丑父冒充齐顷公。他说：“吾子有礼也。”
韩厥说：“臣辱戎士，敢告不敏，缺乏人手之际，只好承当这份差事了。”
逢丑父对齐顷公说：“汝到华泉取水矣，吾口渴也。”
逢丑父说起话来，大有王者风范。
齐顷公说：“诺。”
齐顷公下车，登上副车。郑周父御车，宛茷为车右，抛下逢丑父及自己的卫队离开。他的卫队也是富有经验，没有因此表现出大惊小怪的样子，而在原地等候。
华泉在今天仍是济南七十二名泉之一，齐顷公离开韩厥的视线后，没有到华泉去，而是重回战场集结被打散的齐兵。他们虽然被打散了，却不是懦夫，齐顷公集结了一支队伍后又杀回原处，要救回逢丑父。但韩厥小等了他们一段时间不见折返，为免出现意外就已先带着逢丑父及他的卫队回晋军营中了。
齐顷公想把逢丑父救回来，带着这支队伍，杀回联军阵中，他们护卫着齐顷公，三入三出。这支队伍虽然只是临时组建，但表现出良好的战斗素质。齐军也是训练有素的。
虽然齐军败局已定，但在联军士卒心中，齐顷公却不是一个失败者，而是一名英雄。入于狄卒，这是晋军中的留吁人部队，素有敬重英雄的习俗，见齐顷公杀入，不但不去攻击，反倒抽戈挺盾为他守卫。入于卫师，卫国部队认得他的战车，也不朝他发动攻击。
齐军是在绝对劣势的情况下为捍卫齐国而战，同时给予联军重创，他们虽败犹荣。
但齐顷公没有找到逢丑父，郑周父劝齐顷公返回，以免有危险。此时国佐等人也在寻找他，汇合以后就撤离战场。
齐顷公自徐关返回首都临淄。入城时，城门的守军向他敬礼。
齐顷公说：“勉之！齐师败矣。”
韩厥回到大营献逢丑父。郤克已经包扎好伤口，正在休息，听说齐顷公已被韩厥所俘，不觉大喜，出营迎接，却见是逢丑父，亦由喜转怒。
郤克说：“汝欺晋君耶，戮杀无赦也。”
逢丑父说：“自今无有代其君任祸患者，有一个在此，倒还要戮乎！”
韩厥被骗虽然可惜，但逢丑父的机智与勇敢，又何尝不是有价值的战利品？
郤克也不失为明智的卿相。他说：“一个人不惧死而代其君免于祸患，士之德也，我戮之不祥，赦之，可勉励事君者。”
就因为逢丑父一句铿锵有力，掷地有声的坦率之言，郤克就释放了他。这也是中华军事文明的一个特点，战争也不是为了杀戮与征服，而是要伸张道义。人们常说春秋无义战，非也。因为，此“义”指正义之意。孟子说“春秋无义战”，乃是因为“礼乐征伐自天子出”，而诸侯发动战争，不管正义与否，是侵犯了天子的权威，因此才是不“义”的。
在回宫的路上，齐顷公的车被一名女子拦了下来。
郑周父对她说：“让开了，让开了。”
女子问他：“驾车的，我问汝，君免乎？”
郑周父说：“免矣。”
她说：“锐司徒免乎？”
郑周父说：“免矣。”
锐是古代矛类兵器，锐司徒就是主管此种兵器之官。
郑周父御驶的虽然是副车，但依然装饰华丽，非普通之物。女子已等候多时，心想此车者必是个大官。所以就拦下来。听郑周父之言，女子抬头看着天空，两手合起，似是感谢上天。
郑周父也没有狐假虎威似地驱赶她。
女子说：“苟君与吾父免矣，还需要怎样呢？”
就自己跑开了。
郑周父继续御车把齐顷公送回宫中。
齐顷公说：“嗟乎！一小女子也，却有如是之礼。”
本来，齐顷公正为战败沮丧，这小女子让他感到温暖，也让他感到了齐国的力量。因为，女人是妻子，是母亲，也是男孩的引路人。后来，齐顷公查问锐司徒，知道她是辟司徒的妻子，予之石窌为封邑。辟司徒就是管理土地和征发徒役之官。
晋军继续追赶齐军。并从丘舆进攻马陉，马陉在齐国首都临淄西南数十里，齐顷公已经接受失败，为免晋军攻城，他遣国佐赂以纪甗、玉磬等财物，并表示愿割地求和。
齐顷公对国佐说：“若不可，则听客之所为。”
郤克向国佐提出了四点要求。
郤克说：“返鲁、卫之侵地；以纪侯之甗来；以萧同叔子为质；使耕者皆东其亩。然后与子盟。”
甗原是烹饪用的厨具，后成了礼器。民以食为天，饮食器皿升格成为礼器，也是自然而然。
国佐说：“返鲁、卫之侵地，以纪侯之甗来，则诺。萧同叔子非他，寡君之母也。若以地位而论，齐侯之母，犹晋君之母也，晋君之母犹齐侯之母也。吾子命令诸侯，而曰：‘必质其母以为信。’是以不孝令诸侯也。道德乎？”
晋人不可。
国佐又说：“《诗》曰：‘我疆我理，南东其亩。’今吾子疆理诸侯，而曰‘尽东其亩’，唯吾子战车进出齐国方便，无顾土宜，非先王之命也。反先王则不义，何以为盟主？”
先王指周武王。因国佐引用的这首诗是《小雅·谷风之什·信南山》，属周王室祭祖祈福的乐歌。而疆理田土，说是“井田制”制度的一个重要方面。
卫孙良夫谏曰：“先王之命矣，若违反者，亦确有不义。”
鲁季文子亦谏曰：“齐恨我矣！其死亡者，皆齐侯之亲也。子若不许，仇我必甚。唯子则又何求？子得其国宝，我亦得地，而纾于难，其荣多矣！”
国佐又再说：“《诗》曰：‘布政优优，百禄是遒。’子若不宽大齐，是弃百禄，诸侯何害焉！不可。请一战，一战不克，请再；再不克，请三；三不克，请四；四不克，请五；五不克，举国而战。”
国佐在这里引用的是《商颂·长发》第四章，原诗是：“不竞不絿，不刚不柔。敷政优优，百禄是遒。”大意指：
不急不躁，
不刚不柔。
施政宽仁，
百福加身。
鲁、卫均谏曰：“齐、晋亦唯天所授，若继续战争，岂必晋赢？”
郤克于是对国佐说：“群臣帅兵车以为鲁、卫请，苟有以藉口而复于寡君，君之惠也。敢不唯命是听。”
于是许和。
管仲之孙，鲁大夫禽郑自军中去迎接鲁成公到齐国。秋季，郤克与国佐盟于爰娄。爰娄在临淄之西，又称袁娄。
爰娄之盟是一份和约，对这份和约，孔子有自己的看法。他认为晋国作为中原盟主，此战在道义上做得太过分。这一战，绵延齐国五百里，焚齐城雍门之顶楼，入侵之兵车东至海边。尽管齐也有取败之因，败卫师于新筑，侵鲁国之北郊，但孔子仍说：“夫甚。”翻译成现代语言，就是“过分”的意思。
齐国把侵占的鲁国土地还给鲁。鲁成公在齐上鄍会见晋军，赐三帅先路三命之服，司马、司空、舆帅、候正、亚旅，皆受一命之服。先路亦作“先辂”，是诸侯们使用的一种用象牙装饰的正车。命，指爵命。周代官爵分为九等，称九命。三命，卿也。
之后，郤克率晋军撤出齐国，仍是经卫国返回。
