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齐桓公救燕国而灭令支、孤竹，平鲁国内乱而立僖公，逐夷狄而存邢、卫，一时名扬天下，中原诸侯无不佩服，纷纷追捧。
一日，郑国使臣来齐国请援，说楚国入侵了郑国纯门，又来攻打郑国，快抵挡不住了，大将聃伯已被囚……楚国为何伐郑？原来，祭足生前，郑国本来是楚国附属国。祭足故后，齐桓公派宾须无助郑厉公子突打败子仪回国复位。从此，郑国就与齐国结为盟友了。楚成王一直想称霸中原，先后兼并掉申、息、邓等国后，又开始对黄、蔡、随等国施加压力。楚成王一直都想称霸诸侯，听说中原各诸侯都尊齐桓公为霸主，心有不服，他问子文怎样可以做霸主。子文说：“郑国地处南北之间，为中原屏障，大王若要称霸中原，非攻下郑不可！”于是楚成王准备派兵攻打郑国。自从郑庄公薨后，郑庄公四个儿子互相争夺王位，郑国长期内乱，国力大不如从前。郑厉公打不过楚国，只好派人到齐国请援。
齐桓公问管仲怎样才能打败楚国。管仲说：“楚国民富兵强，不好对付。主公要救郑伐楚，必须大合诸侯。楚、蔡接壤，要是以讨伐蔡国为名，出其不意乘机讨伐楚国，或许能取胜。”齐、蔡本是姻亲，蔡穆公之妹蔡姬是齐桓公三夫人。蔡姬年轻貌美，自小娇纵，有些顽皮。一个夏日，齐桓公与蔡姬一起乘舟采莲。蔡姬玩得兴起，突然掬水泼洒齐桓公，齐桓公不高兴地瞪她说：“别泼！”蔡姬笑吟吟仍继续泼水，水花飞溅，弄得齐桓公满身都是。他慌忙抖落身上的水珠……水还没擦干，哪知小舟突然摇晃起来，是蔡姬在使劲摇船，船舱上荡进来一些浪花……齐桓公不习水性，害怕得大叫蔡姬快停下。蔡姬反而把船摇得更猛了，笑声也更响亮……上岸后，齐桓公大怒说：“婢子，以后再不要你侍奉寡人了！” 蔡姬见齐桓公真的生气了，愣了一下，这才安静下来。竖貂也在一旁，指责蔡姬道：“你怎么能拿主公性命当儿戏呢？还不快向大王请罪！”蔡姬委屈地说：“我又没犯法，凭什么这样对我？”齐桓公见蔡姬错了还有理，更加生气。于是即刻命竖貂送蔡姬归国。过了一段时间，齐桓公总算气消了。他想，虽说蔡姬性情顽劣，但自己处罚蔡姬也有些过火。想起和蔡姬种种恩爱的往事，突然十分想念蔡姬。于是再遣竖貂去把蔡姬接回齐国。竖貂空手而回。齐桓公不见心爱的人，急问：“蔡姬怎么没跟你一起回来？难道她还在生寡人的气吗？”竖貂沉默半晌，结结巴巴告诉齐桓公，蔡姬不……不在……在蔡国了。齐桓公双目瞪圆，吃惊说：“怎么回事？给我说实话！”竖貂就把蔡姬改嫁一事道来。原来，那日蔡姬被遣送回国，蔡穆公十分恼怒。他说：“已嫁出去了，又没犯什么原则性大错，怎么就这样随随便便把她送回来了，这不是明摆着要与我蔡国绝交吗？”一怒之下，竟将其妹改嫁到楚国，为楚成王夫人。齐桓公说：“好个蔡穆公！夫妻吵架，不劝和，反而这么快就将妹改嫁。以后齐蔡两国势不两立。”从此深恨蔡穆公。此次伐蔡，正合齐桓公心意。他欣然应允，于是会合宋、鲁、陈、卫、曹、许六国，名义上一起讨伐蔡国，实为偷袭楚国。
周惠王13年正月七日，管仲率隰朋、宾须无、鲍叔牙、公子开方等，兵车三百乘，甲士万人，分队进发。竖貂为前队，先率兵到蔡国边境。蔡国不知齐兵要来，边境没设防，蔡穆公接到齐兵入侵的谍报后，临时叫兵将守城。城高池深，加上蔡兵竭力守城，齐兵攻了半天攻不进去，黄昏时分，竖貂只好暂时退兵。
竖貂当年在齐宫曾服侍过蔡姬，蔡穆公知他贪财，于是深夜派人密送一车金帛给竖貂，请他缓兵。竖貂受了礼，私下将齐国先侵蔡后伐楚的军机泄漏给了蔡国，并劝其及早逃生。蔡侯闻讯，当夜领着宫眷，从后门逃往楚国。群臣无首，城中不堪一击，一下就溃散了。
放走蔡侯后，竖貂慌报齐桓公，说他攻破了蔡国都城，只可惜让蔡侯逃走了。齐桓公信以为真，赞赏他有功。
蔡侯到了楚国，告诉楚成王，齐国要攻打蔡国，请求他收留自己。并把竖貂的话复述了一遍。楚成王知道齐国的计谋后，立即撤回伐郑的军兵，传令简阅兵车，准备迎战。
公元前656年（周惠王21年，齐桓公30年，鲁僖公4年，卫文公4年，楚成王16年）齐桓公纠合宋、鲁、陈、卫、郑、曹、许七国兵马，组成八国联军，在上蔡会合，准备进攻蔡国。
到了约定的日期，齐桓公小白和七国诸侯宋桓公御说、鲁僖公申、陈宣公杵臼、卫文公毁、郑文公捷、曹昭公班、许穆公新臣都陆续来了。许穆公带病按时赴约，齐桓公深受感动。许穆公因旅途劳累，病情发作，不幸当晚暴毙。为表彰许穆公不辞劳苦，信守承诺，齐桓公将许穆公排在曹侯之上。让所有诸侯都在蔡地停留三天，一起哀悼许穆公。命许国以侯礼厚葬他。
七国大军向南进发，到了楚界上，有一人神采奕奕，穿戴齐整，在那里等候。见齐国大军到了，他彬彬有礼说：“来者可是齐桓公？臣乃楚国使臣屈完，奉王命在此已恭候多时。”齐桓公心中纳闷：“楚人怎么知道我军要来？难道有人泄漏了军机？”于是他命管仲先去劝降。
管仲见了屈完，二人相互礼毕，屈完先道：“寡君听说上国要来攻打楚国，命臣完来致问。寡君让我问的话是：‘齐国在北海之滨，楚国临近南海，风马牛不相及，不知齐国为何要来攻打我国？’”管仲说：“昔日周成王将齐地封给我先君太公，让召康公颁赐命令说：‘五侯九伯，由你世代执掌征伐使命，以辅佐周室。东至大海，西至黄河，南至穆陵，北至无棣，凡是不为周室尽职尽责的，你都不要赦宥！’自从周室迁都洛邑，诸侯因势力发展起来，国富兵强，都不再听从周天子诏令。国内屡发弑君、僭越之事。寡君奉周天子命主持盟会，尊王攘夷，扶弱济贫，讨伐逆贼，以恢复周室往日权威和社会秩序。往年，楚国总是按时进贡包茅给周天子祭祀滤酒用。近年，却从未见楚国再进贡包茅了。为此，寡君奉命前来问罪。另外，昭王南征未返，在楚国汉水沉船失事。这事得追究楚国的责任。”屈完道：“周室失去纲纪，天下诸侯都不再朝见进贡，岂止楚国如此？既便是这样，楚国不进贡包茅，我先代寡君赔罪。今后定将听从周天子旨意，悉数进贡包茅。若说昭王遇难一事，是渔民让昭王乘了劣质船的缘故，与寡君无关。寡君不能担此罪名！”说完，屈完驱车走了。
屈完回去后，如实向楚成王回禀了他和管仲的谈判，然后说，看样子齐桓公大张旗鼓地纠合各诸侯前来讨伐，是不会轻易退兵。建议楚成王做好防备，准备迎敌。楚成王先是称赞子文说话灵活，能进能退，继而，又气愤地说：“齐桓公真是狡猾，打着周天子的旗号，诏令诸侯，咄咄逼人，不好对付。难道本王也要归降于他？……”发了一通牢骚后，犹豫不决地问屈完有何退敌计策，是战是和。屈完说：“齐国实力雄厚，尊王攘夷，扶弱济贫，深受各路诸侯敬仰和拥戴，不可与齐国为敌。我国久不纳贡周室，此次齐国发动诸侯前来讨伐，也合乎道义。因此宜言和，以解两国纷争。”楚成王说：“我与周室并驾称王，若是见了周王怎么说呢？”屈完说：“周室巴不得我们归附它呢！如果我们自称远臣，他应该会很高兴。周室衰弱，料它不会对我们怎么样。”楚成王不甘心就这么受降，沉默片刻，说：“此事非同小可，让寡人再好好考虑一下，视情况再定。”
楚国不肯受降，齐桓公于是传令屯兵在汉水附近的陉山，准备进攻楚国。
楚成王接到谍报，得知八国联军屯驻陉地（今河南郾城县南），即刻命斗子文为大将，率军屯在汉水以南，只等八国联军渡河时开战。
齐军迟不发兵。楚成王交战心切，等不及了，索性要斗子文先攻打八国联军。斗子文说：“管仲为人谨慎，善于用兵。八国联军停滞不进，必有诡计。应当遣使臣去探明情况，打探清楚敌军强弱、意向，再决定是战是和不迟。”楚成王觉得有理，于是又让屈完再跑一趟齐营，说要他借机回话进贡包茅一事，暗中观察敌情。屈完说：“臣想与齐议和。近日，臣反复思来想去，权衡利弊，还是觉得宜与齐国言和，服罪缺贡一事，归附周室，望主公批准。否则，就另请高明去齐营吧！”楚成王犹豫了一下，说，你先去看看什么情况，如果实在不能战，也没关系。
屈完再次来到齐营，拜见齐桓公，说：“寡君已知不贡包茅之罪，齐桓公若能退师一舍（三十里），寡君敢不听命？”在这之前，管仲料到楚国会来求和，承认缺贡包茅罪，他和齐桓公商量好了，同意与他们言和。并教齐桓公怎样说。于是齐桓公照着管仲的话，回复屈完说：“大夫能辅佐你们君王，使他尽到自己的职责，也使寡人能向周天子交代了。我还要求什么呢？”屈完称谢后去回报楚成王，说：“齐桓公已答应退师，臣下承诺每年按时向周天子入贡，主公不可失信啊！”楚成王答应道：“向周入贡没问题，就怕齐国未必守信肯轻易退兵。”
不久，有谍报说：“齐兵已拔寨撤退了三十里，在召陵（今河南郾城县东）驻扎。”楚成王对大臣们说：“齐师退去，定是怕我们！谁来挂帅出征？”子文说：“八诸侯都不失信于匹夫。主公难道要让一匹夫食言于八诸侯吗？”楚成王无言以对，只好同意向齐国请和。他命屈完带八车金帛，到召陵犒劳八路之师，又备上菁茅一车，作为进贡的样品，运到齐军面前，然后送到周去进贡。
齐桓公收到屈完送来犒劳军队的礼物，将礼物分别送给八路诸侯。菁茅检验无误后，叫屈完自行去进贡给周室。屈完和齐桓公说：“我一直在偏僻的楚国，未曾见过中原兵阵，听说这次八国联军都来了，不知能否有幸见识一下，开开眼界！”齐桓公微笑着说：“真巧，这几日八路诸侯都在排阵练兵，欢迎莅临参观、指导！”于是，屈完和齐桓公同乘一辆战车，望见八国兵马汇聚一起，队伍庞大而齐整，个个整装戴甲，神情威严，浩浩荡荡，连绵数十里不绝。八国车马分别排列成八个方向，齐国之兵，屯于南方，以抵挡楚国的冲击。忽然齐国军营中一声鼓起，七路诸侯兵鼓声相应，如雷震天……齐桓公有几分得意地说：“怎么样？这样一支有凝聚力、震慑力的军队，还愁打不了胜仗吗？”原来，齐桓公知道屈完要来，提前让各路诸侯一起演练好了兵阵，只等屈完一来，就在他面前好好表现一番，显示诸侯联军的威风。不料，屈完并未称赞兵阵，满脸严肃说：“齐桓公之所以成为中原诸侯的盟主，是因为您尊从天子，广施仁德，抚恤百姓。您若以贤德待诸侯，谁敢不服？若依仗人多动武，楚国以方城山为城，以汉水为护城河，城峻池深，就算您有百万之师，也未必够用！”齐桓公意识到用武力威胁楚国欠妥，面有惭色，对屈完说：“大夫真是贤能之人！寡人愿与楚国结为友邦，你看怎么样？”屈完说：“您要是邀请我们参加联盟，寡君还能不同意吗？与您定盟可以吗？”齐桓公点头应允，设宴款待，并留屈完在营中过夜。次日，齐桓公派人在召陵搭建祭坛，举行盟誓。齐桓公拿着牛耳为主盟，管仲为司盟，屈完代表楚成王与各国立下盟约：“从今以后，世通盟好。”齐桓公先歃，然后七国与屈完依次受歃。结盟仪式完毕，屈完再次拜谢，代蔡侯谢罪。想到聃伯被擒，至今还关押在楚国，管仲私下与屈完说，请楚国放聃伯回郑国。屈完欣然答应回去会尽力说服楚成王。
管仲收服楚国入盟，齐桓公赞赏他又立一功。
对这次谈判，鲍叔牙有些不解。他问管仲：“楚成王僭号已有三世了。僭号罪大，缺供包茅事小，为何您与楚国谈判，对其僭号一事避而不提，只谈包茅？”管仲说：“如果让楚成王革除王号，楚国就一定会俯首听从我们的吗？”楚成王野心勃勃，无人不晓，鲍叔牙不语。管仲继而又说：“如果楚国不听，势必交战。楚国强大，实力雄厚，不好对付。双方一旦打起来，彼此报复，南北从此大乱，至少几年又不得安宁。若以包茅为说辞，楚国易于接受。楚国服罪，与齐入盟，又恢复对周室纳贡，皆大欢喜。这难道不比连年打仗造成祸患更好吗？”鲍叔牙叹服不已，说管仲真是考虑周到。
楚国大夫屈完代楚王与齐桓公订盟后，楚王见诸侯兵退，突然又想反悔，不给周室进贡包茅了。他说：“八国联军一定是害怕我楚国才这么快撤兵。打都不打一下，就向齐国妥协，有辱我楚国大国风范。现在趁他们不备，偷袭齐国，定能取胜。”屈完劝阻说：“不可失信于齐。我们没有理由再战。楚国不尊周室，才让齐桓公钻了空子，挟天子以令诸侯，来讨伐楚国，已使我们很被动了，不能一错再错了。”楚王说：“我与周室并驾称王，现在又突然要向他臣服进贡，见了周王怎么说呢？还有，要是他奚落寡人怎么办？”屈完说：“周室衰弱，今非昔比，主公这时候去投靠他，向他称臣，他求之不得，必然会十分高兴，以礼相待，又怎么会为难您呢？”楚王不再说什么，即刻遣屈完为使臣，带上十车包茅、金帛去朝见周王。
楚国缺贡已久，今日又来朝贡，周惠王姬阆喜出望外，心里说：“楚国如此忠孝，大概是先王福德所感召吧！”于是命人准备好祭品，到文王、武王庙祭拜。祭祀完，他把祭肉赏赐给楚国，对屈完说：“回去告诉楚侯，好好镇守南方，不要再侵扰中原了！”屈完连忙谢恩，再拜稽首退下。
屈完走后，齐国大夫隰朋又来朝见，汇报了伐楚成盟的功绩，惠王非常高兴，盛情款待，并予以赏赐。
隰朋出宫时，半路上遇到一要好的大臣。他请隰朋一起喝茶。二人在宫外一偏僻的小店找了个包间坐下。大臣悄悄告诉隰朋一件事。隰朋听了，顿时目瞪口呆。离别之际，大臣一再拜托隰朋，一定要帮帮世子郑。
隰朋回齐国后，向齐桓公报说：“周室将有内乱。”齐桓公问：“怎么回事？”隰朋把缘由道来：姬郑是周惠王长子，先皇后姜氏所生。姜氏为齐国公主，姜后早卒。次妃陈妫得宠，立为继后。陈妫之子姬带相貌英俊，善于骑射，平日善于恭维奉承周王，周惠王很喜欢他，称他为太叔。陈妫母子俩一直把世子郑视作眼中钉，对他很排斥。平日里，总是在周惠王面前挑世子郑的毛病。近年来，周惠王身体每况愈下。陈妫担心周惠王一走，世子郑即位后，母子俩日子不好过。一次，趁周惠王高兴，陈妫提出想把太叔带改立为世子。周惠王起初表示为难，说自古“立长不立幼”，世子郑是嫡长子，又无大的过失，不便轻易废旧立新。也不好向大臣们开口说此事，且大臣们也不会同意的。周惠王不答应，陈妫就哭着说，她和太叔带的好日子不长了。陈妫日夜哭泣，不思饮食，几日下来，憔悴不堪。周惠王最宠陈妫，见不得她如此伤心难过，只好妥协了……说完，一会儿又郑重其事地道：“听说周惠王要废立世子。此事非同小可。主公为诸侯之长，不可坐视。”齐桓公听了，大惊，于是召管仲来商议此事。齐桓公转述隰朋的话后，叹道：“周惠王糊涂啊！明知此事不可为，偏要这样做。”管仲说：“臣有个办法可让周惠王不废世子。”齐桓公问：“什么办法？”管仲说：“向周王上表说，齐桓公想见世子，请世子出来会诸侯！世子一出来，君臣之分已定，周惠王想再废立世子也难了。”齐桓公说：“好主意。”于是即刻传檄诸侯，通知诸侯次年夏在首止（今睢县东）开会。再遣隰朋朝见周惠王，说：“各路诸侯无不称颂天子英明。为了进一步巩固天子圣威，诸侯一致请求面见世子，请天子理解臣子的恭敬之情，命世子屈驾首止，代天子领受诸侯敬意。”周惠王很不高兴，不想子郑会见诸侯，无奈惧怕齐国强势，且名正言顺，只好允诺。
次年夏五月，齐、宋、鲁、陈、卫、郑、许、曹八国诸侯齐聚首止。世子郑驾临行宫。齐桓公率诸侯拜见。
当晚，子郑派人邀请齐桓公到宫中，向他诉说太叔带欲谋夺位之事。齐桓公安慰他说：“世子勿忧！这段时间世子安心在这里住下。我已吩咐诸侯轮流敬献酒食犒劳世子。等秋凉，我们一定护送世子还朝。到时，我和诸侯立盟，共同拥立世子。”子郑感激不已，于是在行宫住下。
世子郑久不归国，周惠王猜想是齐桓公要干涉废立太子之事，很是气愤，大骂说，是不是寡人对齐桓公太好了，以致他如此放肆。陈妫说，齐桓公恃宠而骄，目无天子。虽然齐桓公功劳大，但也不能喧宾夺主。大王是该教训下他，以示天威不可犯。正说着，太宰周公孔来拜见，周惠王把心事道来，说：“齐国率诸侯久留世子，不知是何意，将置朕于何地？烦太宰送封密信给郑文公，让他弃齐从楚。”宰孔说：“齐桓公收服各诸侯结盟，尊王攘夷，劳苦功高，大王为何仅凭一时猜测，就抛弃长久亲近您的属国，而忽然要接近南方蛮夷？”周惠王冷笑一声，说：“哼！天晓得齐国有无异心。朕意已决，太宰不要再推辞。”宰孔只好遵命。
一晚，有人送来一封密函给郑文公，信中写道：“世子郑违背父命，结党营私，不能继承王位。次子带贤能、孝顺，我想让带继位。君侯如能弃齐从楚，与楚共同辅佐次子，我愿将国事相托。”郑侯看后，激动不已，说：“先君武公、庄公为周朝卿士，是诸侯中的领袖，不幸郑国中道衰落，现与小国同辈。郑厉公协助周惠王平定了“子颓之乱”，拥立了周惠王，对周王室有大功，却不受重用。想不到周惠王如此赏识我……”郑文公沉浸在莫大的喜悦中。大夫孔叔进谏说：“齐国曾为了保护郑国而出兵讨伐楚国，如今我们却要背齐联楚，这是违背道德的。况且拥戴世子继位，是天下的大义！周朝从来都是王位只能传给嫡长子。周幽王宠爱伯福，周桓王宠爱王子克，周庄王宠爱王子颓，都没好结果。您如果不从天下大义，只能重蹈前人覆辙，一定会后悔的。”大夫申侯说：“如果我们服从齐盟，就是违背天子之命。谁敢？！如果我们离开齐盟，诸侯一定怀疑，怀疑之后联盟就会解体。况且世子在外有诸侯拥戴，而太叔也有内党支持，二人谁胜谁负，无法预料，不如暂时回去，以观变化。”郑侯听从了申侯之言，借故国内有事，不辞而别。
除郑侯外，齐、宋、鲁、陈、卫、许、曹七国诸侯都如期到首止出席盟会。太子郑亲临观看盟誓之礼。盟词说：“凡我同盟，共同辅佐世子，匡靖王室，有背盟者，神明殛之！”仪式礼毕，世子郑到台阶下拱手相谢，说：“诸君不忘周室而拥戴我的恩德，我将永远铭记在心！”诸侯都下拜稽首。第二天，世子郑想回周，各国都派车护送。齐桓公、卫文公亲自将世子郑送出卫境。
楚成王知郑侯逃盟，很是高兴，说重得郑国的机会来了！郑国大夫申侯，曾在楚国做官，很有口才，为人贪婪而又善于逢迎，颇受楚文王宠信。楚文王薨后，他到栎改为投奔郑厉公，又得到他信任。郑厉公复国后，任申侯为大夫。想到申侯在郑、楚两国都有人脉，要是能让申侯答应从中活动，打通关节，让郑文公背齐从楚，此事必成。于是，楚成王派使臣重贿申侯。申侯得了好处，果然答应了。
郑文公听说诸侯已结盟，且齐桓公因他缺席，将讨伐郑国。郑文公担心楚国不是齐国对手，于是迟不敢投靠楚国。周天子怕郑文公反悔，三天两头打发宫监来催问进展。郑文公夹在中间左右为难，既要用好吃好喝的招待宫监，还要找各种理由说明与楚国恢复友好关系不那么容易……这天，郑文公正在为从齐还是从楚一事烦闷，有宫人来报，申侯求见！郑文公正为上次误听申侯之言，得罪了齐国懊悔，于是不耐烦地说，不见！一会儿宫人又回来了。申侯说有紧急军情要向大王禀报。郑文公这才叫人让申侯进殿觐见。申侯先是向郑文公请安。郑文公瞪他一眼，冷笑道：“不是说只要我们弃盟，联盟就会自动解体吗？现在齐国要打郑国，怎么办？”申侯说：“齐桓公君臣不分，违背周王命令，是死罪逆臣。难道大王也想得个叛逆不忠的千古骂名吗？再者，齐国、楚国一样强大，诸侯国中，只有楚国能与齐国抗衡。大王要是迟疑不决，到时将齐、楚两国都得罪了，郑国就抵挡不住了。”郑文公被他的话所迷惑，于是私下遣申侯向楚进贡。
周惠王26年，齐桓公率领同盟诸侯讨伐郑国，包围了郑国新密。申侯请求楚成王出兵救郑。楚成王与大臣商议此事，令尹子文进谏说：“许穆公在召陵之战中阵亡，为此齐、许两国特别友好，大王如果伐许，诸侯必然来救，那么郑国不就解围了？”楚王听从子文意见，于是亲自率兵伐许，并包围了许城。诸侯听说许国被围，果然弃郑救许。齐退兵后，申侯回到郑国，自以为有功，期待赏赐，不料，郑侯迟迟未赏，且连句褒奖的话也没有。申侯暗中打听到，原来有人在郑侯面前说他坏话，郑侯对他有意见，所以不封赏。为此，申侯不满，颇多怨言。
次年春，齐桓公又要率军讨伐郑国。郑国哪是齐国对手？郑文公急命申侯去楚国请援，申侯还在为上次没封赏的事生气，于是推说身体不适，不去楚国。郑文公很是恼怒，只好另派他人去楚国。齐兵压境，却久未见楚援兵。郑侯正为此发愁，这时，孔叔求见，请求务必杀掉申侯，这样联军就能不战而归。并呈上来一封信给郑侯，说这是陈国大夫辕涛涂给他的来信，认为他说得不无道理，请郑文公审阅。原来辕涛涂与申侯之间有隔阂。公元前656年，召陵之会后，辕涛涂怕齐国路过陈国，就找郑国大夫申侯商量好，要他建议齐桓公沿东海回国。申侯当面虽答应了，背地里却在齐桓公面前说辕涛涂坏话。他说，辕涛涂不怀好意，如果听他的沿东海回国，会使齐国遭遇夷人袭击。齐桓公听了信以为真，当时很是恼怒，于是立即命人将辕涛涂扣押，并赐申侯虎牢之地。辕涛涂为了报复申侯，建议申侯修筑虎牢，然后向郑文公说申侯有不臣之心。郑文公开始怀疑申侯忠心。申侯劝说郑文公首止逃盟会后，齐桓公要讨伐郑国。申侯说服楚国援兵解围郑国新密，但郑侯并未赏赐他。这次，齐国又来围郑，辕涛涂写信给孔叔，企图将叛齐罪责推卸给申侯……郑侯打开信，只见信上写道，申侯以权谋私，出卖国家。他以前用郑国利益讨好齐国，独得虎牢之地的赏赐。现在又以郑国利益来讨好楚国，使郑文公负德背义，招致战灾，祸国殃民。虽说楚国同意援助郑国，但也不是长久之计。郑国哪里经得起联军没完没了的入侵？只有杀掉申侯，与联军言好，才能彻底解决联军的围困……郑侯阅毕，无比愧疚，悔叹道：“寡人当初没听孔叔劝告，逃盟而招致齐兵两次攻打郑国。佞臣申侯巧舌如簧，寡人一再被他蒙骗，以致给郑国带来祸患。郑国不能再容他了！”于是召来申侯，斥责他一番，然后命武士将他斩了，把首级装在匣中让孔叔献给齐军，并要他传话说：“齐郑本来一直友好，因寡君误听申侯之言，背弃盟约。现已杀申侯，派我前来向贵国请罪，希望盟主赦宥，两国能再恢复友好。”齐桓公知道孔叔贤能，于是答应了与郑国和解。同时约定各国诸侯在宁母再次会盟。郑文公因有周天子密旨，不敢公然赴会，就让世子华代为前去听命。
周惠王22年冬，周惠王疾笃驾崩，为防叔带夺位，世子郑与周公孔、召伯廖商议后，暂不发丧，遣人密报王子虎。王子虎再将此事报告齐桓公。齐桓公即刻召集齐、宋、鲁、卫、陈、郑、曹、许八国诸侯在洮地会盟。八国各遣使臣以问安周天子为名，聚集在王城外。王子虎先入城报信。世子郑派召伯廖出城迎接慰问各国使臣，然后发丧。周公孔、召伯廖侍奉子郑主丧，八国使臣则代表各国国君来吊唁。这一日，世子郑接受百官朝拜，为周惠王。太叔带知此事后，很是非常气愤。但局势已定，无挽回余地了。
周襄王元年，春祭完，周襄王为感谢齐桓公拥立即位之功，特命太宰周公孔赐胙给齐国。齐桓公闻讯后，立即召集各诸侯在葵丘（宋地，河南省东仁县）会盟。这是齐桓公第九次召集各国诸侯会盟，也是规模最大、最风光的一次。
在去葵丘路上，齐桓公与管仲谈论起周室内乱，世子郑与太叔带相互争夺王位一事，管仲感慨说：“周室嫡庶不分，引发权力纷争，陷入内乱。如今主公储位还空着，也该早作安排，以绝后患。”齐桓公愁眉微蹙，说：“寡人六子，皆是庶出。无亏最年长，昭最贤能。长卫姬侍奉寡人最久，寡人已许诺她立无亏为世子。易牙、竖貂二人也都劝我立无亏。但寡人又爱昭的贤能，所以迟迟未决。请仲父帮我决断此事。”管仲说：“继承基业，非贤能之人不可。主公既然知道世子昭贤能，就该立他。且公子昭是郑姬所生，郑国刚入诸侯联盟，立公子昭还可以借机加强与郑国的友好关系。”齐桓公依旧担忧，说：“要是无亏以长子的身份来争夺王位怎么办？”管仲想了一下，说：“周王之位，由主公定。这次葵丘会盟，主公可把世子昭托付给最贤能的诸侯。如此一来，还担忧什么呢？”齐桓公点头，高兴地说：“好！”于是问管仲谁最贤能。管仲说：“诸侯中宋襄公兹父最贤能。兹父本是宋国世子，为人正直宽厚，德才兼备。宋桓公后妻之子公子目夷，相貌、才学也很出众，宋桓公很喜欢他。兹父知道父王心意，便主动说服父王改立目夷为世子。宋桓公答应了，打算改立目夷为世子。目夷推辞说：‘兄长为世子，弟弟在他手下，这是符合礼义的。如果让弟弟做世子，兄长在弟弟手下，这不符合礼义。如果要我做不合礼义的事，我宁可离开宋国。’宋桓公又叫心腹大臣设法劝服目夷。目夷依然不动心，一日，他悄悄离开，来到卫国。兹父也随之来卫国。三年后，宋桓公和大臣们都盼着兹父回来即世子位，他才回。然后，目夷也回国了。”齐桓公听了，连连称赞宋襄公有让位的美德。
等齐桓公到了葵丘，派管仲去宋襄公馆舍问安，并传达储位一事。事毕，管仲回禀齐桓公说：“宋桓公新丧，宋襄公不忘遵从盟主之命，穿着孝服来参加盟会。可见对齐国相当尊重啊！”一会儿，宋襄公来拜见齐桓公。齐桓公诚恳地说：“公子昭继位管理国政，将来一切都靠您的帮助了！” 说完，就把世子昭托付给他。宋襄公感谢齐桓公信任，爽快地答应了此事，并说一定尽力。
葵丘会盟那日，周使臣太宰周公孔先登上祭坛，然后诸侯依次上祭坛。坛上虚设周天子之位，诸侯依照周礼，向北叩头朝拜，如同朝觐的礼仪，然后各自入座。太宰周公孔面向东而立，传新王之命说：“天子有国事在身，让我来赐伯舅三样礼物：一块“文武胙”、一把“彤弓矢”、一辆“大路车”（“文武胙”是周天子祭祀后的祭肉，一般只送给同姓诸侯。周天子把此物送给异姓的齐桓公，可见齐桓公功劳之大。“彤弓矢”是一把涂抹了油彩的弓和箭，谁得到它，就拥有了代天子征讨四方的大权。“大路车”是天子才有资格乘坐的马车。只有功勋特别卓著的诸侯才能越级使用）。这些礼物，都意味着齐桓公位置仅次于天子。在众人艳羡的目光中，齐桓公登上了高台，刚要跪拜领取礼物，周公孔说：“天子吩咐过，伯舅劳苦功高，念其年迈，可以免跪。”齐桓公已过六十花甲之年，腿脚的确不那么便利，他正犹豫不决，这时管仲从旁边进言道：“虽然周天子恩典，但作为臣子，众目睽睽下，礼节千万不能马虎！”齐桓公于是对周公孔道：“谢天子垂爱。天威不可违，小白不敢不遵臣职守。”于是再拜稽首，然后登堂受胙，诸侯都称赞齐桓公遵守周室礼仪。
盟会后，趁诸侯未散，齐桓公带头宣誓：“凡我同盟，都要言归于好。”并写在史册上，让人宣读。还规定不再杀牲歃血，诸侯无不信服。
盟誓结束后，齐桓公想起一事，请教周公孔说：“夏、商、周三代都有封禅之事，太宰知道其中仪式礼节吗？”周公孔说：“古代封禅泰山、梁父山。封泰山，就是在泰山筑土为坛祭祀天，报天之功。封禅梁父山，就是在梁父山下清扫场地祭拜土地，报地之德。夏、商、周三代君王接受天命，兴邦立国，得到了天地庇佑，都是诚心祭祀的回报。”齐桓公说：“夏朝都城在安邑，商朝都城在亳，周朝都城在丰镐。泰山、梁父山离他们都城都很远，他们还来祭祀。现在泰山、梁父山就在我们的封地之内，寡人也想举行大典，太宰您看如何？”周公孔当着齐桓公的面，不好直说，他说：“君认为可以，谁还能说不行？”背地里却找到管仲诉说了此事，说：“封禅之事，不是诸侯所谈论的。仲父能否劝谏齐侯？”管仲说：“寡君好胜，可以私下劝他，但不能当众批评他。我现在就去劝他。”于是连夜拜见齐桓公，对他说：“听说主公想要举行封禅仪式？”齐桓公说：“是的。寡人北伐山戎、灭令支、降孤竹；西涉流沙，直到太行；南伐楚，直到召陵。寡人举办了三次兵车之会，六次衣裳之会，九合诸侯，一匡天下。天下诸侯没有不服从我的。三代王室虽然受命于天，但所建功勋也远不及我。因此，我想封禅泰山、梁父山，以昭示子孙后代……”管仲说：“夏、商、周三代君王都是受命于天，所以能封禅泰山、梁父山，准备祭品，举行祭祀大典。主公要听从上天安排，安心做好臣子的本分。想当初，我们的宗旨是尊王攘夷，济贫扶弱，其他诸侯才会追随我们。封禅泰山、梁父山是历朝历代天子的专属，如果主公也封禅，周室和诸侯各国会怎么想呢？主公封禅不仅不能起到昭示子孙后代的作用，反倒还会被人冠以忤逆不忠的罪名。”齐桓公无言以对，从此不再谈封禅之事。
齐桓公41年（公元前645年），80出头的管仲弥留之际，对齐桓公说：“臣要走了，有一事放心不下。齐桓公问，何事？管仲说，主公要远离‘三贵’——竖刁、易牙和公子开方三人为了攀附势利，竖刁不惜阉割自己，易牙杀子做肉羹，公子开方六亲不认放弃国君之位。他们多么凶残冷酷……”齐桓公不解地说：“这三个人侍奉寡人已久，为何之前从未听仲父这样说过？”管仲说：“臣不说是不想拂逆主公喜好。他们好比是水，臣是堤防，能遏止泛滥。现在堤防要没了，将有横流之患。因此主公宜避开他们。”齐桓公虽然不舍，但还是答应了。想到管仲日子不多了，又说：“贤相要是走了，寡人该立谁为丞相？用鲍叔牙为相如何？”管仲回答说：“不行。我很了解鲍叔牙，他是正人君子没错，但他为人太过于清正廉洁、刚直不阿，看到不像自己那样正直的人，便不去接近人家；对他人的过错，终生不忘。”齐桓公又说：“隰朋可以吗？”管仲说：“隰朋对胜过自己的人追羡不已，对赶不上自己的人则劝勉不息。常因自己赶不上黄帝而羞愧，对赶不上自己的人则表示同情；他对于国政，细枝末节不去过问；他对于事物，分外的不去了解；对于人，不刻意去找小毛病。一定要我推荐宰相的话，隰朋较为合适。”
管仲走后，于是齐桓公任用隰朋为相。不久，隰朋也走了。齐桓公只好请鲍叔牙执秉朝政。鲍叔牙说：“要我做丞相可以，必须先辞退‘三贵’。”齐桓公虽有些不情愿，但犹豫一番还是命人撵走易牙、竖貂和开方，不许他们入朝。
“三贵”走后，齐桓公食无味，睡不安，寡言少笑，容颜憔悴。长卫姬说：“主公何必折磨自己？难道鲍叔牙左右就不用几个听使唤的人么？”齐桓公叹口气，说：“管仲走前也曾要寡人远离这三人。管仲、鲍叔牙都是为寡人好啊！”长卫姬替三人辩护说：“易牙、竖貂和开方仨，多年来悉心侍奉主公，又没犯任何过错，随便撵走他们，对他们不公。依臣妾之见，不如先把易牙召来掌厨，开开胃口。竖貂和开方也会不请自来。”剑老无芒，人老无刚，齐桓公到了耄耋之年，霸业已成，心满意足，再无追求。加上他本来就耽于酒色，不是个清心寡欲之人，因此，在长卫姬谀言诱惑下，犹犹豫豫，最终还是答应了。
齐桓公43年（公元前643年）冬十月，霸主齐桓公病重。竖刁、易牙和公子开方三人合谋，派人把守住宫门，在门外挂出一块牌子，说：“寡人有怔忡之疾，需要静养，未经寡人许可，任何人一律不得入殿。著寺貂紧守宫门，雍巫率领宫甲巡逻。所有国政，都等寡人痊愈后再说。”为防有人闯入，“三贵”又把后宫所有侍从、卫士和宫女等全解雇，让他们出宫自寻出路。然后派人在齐桓公寝殿外修筑起三丈多高的围墙，封死所有门窗，只在墙下留个狗洞大小的窟窿，时派太监钻进去打探齐桓公生死。与此同时，整顿宫甲，以防群公子之变。
就这样，齐桓公孤自躺在荒废已久的偏殿内，病得起不了床，无人照看，接连两三天没吃喝，饥渴难耐。他呼唤左右，无一人答应。他兀自叹息，现在是他生命里最需要照顾的时候，却被抛弃在此，是谁对他如此狠心？……就这样，齐桓公被困在这里……眼看齐桓公已奄奄一息，一日，突然听见“扑通”一声，似有人跳下来。齐桓公睁眼一看，一个人影推窗而入。那人见了齐桓公，跪下请安，然后说：“我乃贱妾晏蛾儿。”齐桓公非常感动，在这个时候，还有人记得他。一会儿齐桓公问晏蛾儿是怎样进来的。晏蛾儿说：“滴水之恩，当涌泉相报。妾曾受过主公恩惠，所以设法翻墙进来的……”齐桓公说：“寡人饿了，想喝粥，你能为我去端碗粥来吗？”晏蛾儿从身上掏出一瓶水和两张馅饼，说：“妾知道主公一定饿了，特地给您带来的。”齐桓公狼吞虎咽地吃饼。一会儿又问“三贵”和长卫姬他们在哪？晏蛾儿半日吞吞吐吐不知所云。齐桓公一定要晏蛾儿说实话，晏蛾儿含泪说：“妾不敢说。说出来怕主公难过。”齐桓公更加好奇了，说：“没事的。我有心里准备。你说！”晏蛾儿于是就把易牙与竖刁作乱，筑墙隔绝内外，不许任何人进出一事道来。齐桓公听了惊愕万分，懊悔至极，悲叹道：“仲父真是圣人啊！这么有远见！寡人不听圣人言，所以有今日。难道我就这样死了吗？”说完，他气得连吐几口血，顿时气绝身亡……
齐桓公有宠妾六人，子十余人，却只有晏蛾儿一人为他送终。齐桓公于周庄王12年夏五月即位，薨于周襄王9年冬十月，在位共43年，享年73岁。
