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建武十一年（公元35年）春天，岑彭率领水陆两路大军从津乡出发，又在军中招募水上突击队，颁布命令，凡是最先攀登上敌军浮桥或攻破敌军的，一律重赏。偏将军鲁奇挺身而出，担任突击队队长。
岑彭率领主力舰队乘风而上，千余艘战舰浩浩荡荡，绵延数里。随着一声令下，所有的战舰同时升起风帆。东风吹动船帆，在阳光下闪起耀眼的光芒，偶尔能看见船舰之间波光粼粼的水面，在船舰行进时泛起层层水浪。行不多远，舰队渐渐进入峡谷地带，江水从峡谷中穿流而出，两岸悬崖峭壁，崖顶突兀起伏，岑彭突然想是不是应该告诉吴汉避开此处山地。回望驻地，已经遥不可见。
舰队行进数十里，两岸地势逐渐平坦下来，沿江远望，已见不远处出现一道浮桥。桥长数十丈，宽约丈余，是用很多圆木由绳索和铁钉固定而成，圆木浮在水上，上下左右不停晃动，像一叠厚重的地毯压在江面上，显得既沉重又轻飘。浮桥前的江面上有不少随波荡漾的树木，只有水波起落时才能看见闪着水光的铁钩。浮桥两头是高大的堡垒，堡垒靠岸一边是由青石垒成，靠江一边是由圆木架成，有些圆木还有尚未脱落的树皮，已经零落成绒绒的毛须。此时，堡垒内外已经站满全副武装的士兵。
舰队渐行渐缓，船舰上人影开始晃动，浮桥和远处岸上的士兵们开始集结，双方的喝令声、兵器撞击声、脚步声，交相传响。
行进在最前面的几只舰船突然降下风帆，舰船立时缓慢下来。岸上和船上的人都在驻足张望，只见十几艘窄身的小帆船从大船上放下，小帆船刚一下水，大船上就有人跳入小帆船，有人拉帆，有人划桨，有人准备工具，有人准备武器。小帆船很快在东风中摇晃着向浮桥冲去，冲在最前面的正是突击队长偏将军鲁奇的小船。
和小帆船相比，庞大的战舰群显得笨拙而缓慢，很快就被远远甩开。眼见小帆船就要接近浮桥了，岑彭亲自擂响战鼓，给突击队员们助威。
浮桥上和桥头堡垒里的士兵紧张地盯着那些帆船，握紧武器，随时准备进攻，帆船上的将士也作好了战斗准备。
岑彭的士兵开始大声呐喊。从浮桥看过去，沿江两岸，已经站满手执武器的将士，正是公孙述的大司徒任满和南郡郡长程泛的士兵。
冲在最前面的帆船眼看就要冲到浮桥，忽然猛地一摆，一下在原地打了个转，险些翻覆。原来船体下面被钩住了，帆船在江中左右摇晃着，进也不能，退也不能。紧接着其他几个帆船也都被钩住了。桥上士兵紧张的表情一下释然，哈哈大笑。
岑彭看着着急，却毫无办法，只得下令舰队升帆前进，准备强攻。
忽见小船上的士兵纷纷降下船帆，鲁奇点燃手中的火炬，猛地扔向浮桥，火炬划过一道闪亮的弧线，落在浮桥上。浮桥上的士兵一阵惊呼，手忙脚乱，扑打着火炬。忽然间，很多火炬像流星一般，从帆船上飞向浮桥，有的落在桥上，有的落入水中，火炬的炬身浸过牛油，漂在水上依旧燃烧不止，浮桥上的士兵尚未扑灭落在桥上的火炬，水中的火炬又漂到浮桥边上，整个浮桥很快就燃烧起来，火借风势，越燃越猛，转瞬之间便蔓延至桥头。桥上士兵哭爹喊娘，哇哇大叫，乱作一团，桥头中士兵疯狂往外挤逃。不一会，桥头轰然塌陷，整个浮桥瞬间崩脱，连接在浮桥上的铁钩和其他障碍，有的连着浮桥残骸漂走，有的随重物沉入水中。
岑彭的舰队赶到，大船上的士兵放下软梯，小船上的士兵们顺着软梯登上战舰。
岑彭的主力舰队顺利渡过了任满设置的障碍区，将士们士气高涨，兵分两路，一路由刘隆、臧宫率领人员登上陆地进攻岸上守军，一路由岑彭率领骁骑将军刘歆、偏将军鲁奇和全部水军逆流而上，继续前进，准备进攻数里之外田戎舰队。
刘隆和臧宫的部队登陆后一路所向披靡，一直杀到对方的大本营，斩杀守军数以千计，大败敌军。士兵们四处溃散，逃入山中，很快便不见踪影。刘隆和臧宫惦记岑彭的水军，也不追赶，回到船舰，继续沿水路前进。
行进十余里，就听见江面上传来的喊杀声，正是岑彭与田戎的水军在激战。刘隆和臧宫的将士士气正高，高声呐喊，奋力前进。刘隆和臧宫见岑彭已经占有优势，便靠岸登陆，攻击沿岸部队与营垒，切断田戎舰队与陆上兵力的联系。
田戎的士兵在船舰上抵抗岑彭已觉艰难，现在又见岸上的营垒受到袭击，顿时恐慌，士气全失，纷纷逃散，整个战线很快瓦解。岑彭乘胜追击，一直追出数里，追上田戎的战舰。
田戎见势不妙，仓惶放下小艇，弃舰逃走，一直逃到了千里之外的江州（重庆）。
岑彭继续追击，生擒了南郡太守程泛。守城将领王政见大势已去，斩杀了大司徒任满后向岑彭投降。
岑彭大获全胜，收复了整个南郡。岑彭派人把战果通报吴汉并奏报朝廷，任命刘隆为南郡太守，然后同臧宫、刘歆率大军长驱直入数百里，到达江关。
岑彭在江关对部队进行整训，一面论功行赏，一面整军待发。岑彭勒令将士不准骚扰掳掠百姓，如有违反，一律格杀勿论。
刘秀接到岑彭的捷报，欣喜过望，当即发快报任命岑彭为益州牧，令其每收复一郡，便代理郡太守或自选官吏，离开该郡时，妥善安排好官吏交接和郡县防守，州府官员一律由岑彭自行遴选。
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经过几日整训，岑彭率领大军继续沿水陆两路前进。
沿途百姓见岑彭的军队纪律严明，爱护百姓，这些人从来没有见过这样的军队，无不欣喜相告，一路奔走迎送，还奉上美酒佳肴，慰劳岑彭的军队。岑彭一律拒绝，丝毫不受。凡经过的郡县，官民们无不打开城门，争相迎降。岑彭的大军一直前进到田戎屯兵的江州。
江州郡是长江与涪江交汇处的大郡，也称巴郡，江州郡水流充沛，土地肥沃，人民富庶。田戎在镇守荆门时就把江州郡作为防守重镇，不仅建有高大的城池，还储备有从各郡县收掠来的粮食。
岑彭的大军包围了田戎，却急攻不下。
正当大家一筹莫展，卫兵来报，说百姓有重要情况呈报。
岑彭让人将百姓请进来，只见两个身着青衣短袍的百姓进来，两人进来便道：“我们想见岑大将军。”
岑彭道：“我就是。”
两人对岑彭一拜。岑彭请起二人，问道：“二位何事？”
两人打量着岑彭，胖一点的人道：“大将军果然天神一般，我们盼您太久了。”
岑彭知道他们定是有事相报，笑道：“我们是为皇上来平定反贼，到这里就全靠乡亲们支持了。”
另一人道：“我们今日来，一是为了瞻仰大将军风采，感谢大将军斩杀了任满，为我家报了大仇。我们家的财物都被他手下人搜刮了，还欠着我家几条人命。”说到这里，几乎哽咽难言，两人对岑彭又是一拜。然后起身又道：“二是想禀告大将军，田戎老贼的粮食仓库设在平曲。从这里顺着涪江而上，大约百里之地就是平曲，只是到平曲要过垫江，那里设有兵马防守。他们不得人心，大将军一定能够攻取。”
营房中的将军们心中无不欣喜，岑彭让手下人给这两人银两相谢，两人坚决辞让，“大将军如此岂不是折杀我们，本来我们还要给大将军送财物，知道大将军军纪严明，不取百姓分文，我们也不敢违反。我们恨不能跟随大将军杀敌，只是没有杀敌的本领，只能为大将军传送情报，望大将军早日凯旋。”
岑彭亲自将二人送出营房。
刘歆道：“今日才深知得民心得天下的道理啊。”
岑彭笑道：“皇上一直要求我们要纪律严明爱护百姓就是这个道理，不被百姓拥护的军队很难有长久的战斗力。”然后又扫视众人道：“现在我们前去攻取平曲，夺得粮草，各位意下如何？”
冯骏忽道：“大将军，他们会不会是奸细？万一是田戎派出来的人呢？那我们就正好中了他们的奸计。”
众人一愣，方才的欣喜顿时全无，越想越可疑。
岑彭沉思道：“我看他们不像，不过慎重点也好，马上派人去秘密寻访一下。”岑彭见监军郑兴预言又止，忙问道：“郑大人，您认为呢？”
郑兴道：“大将军，我认为他们说的十有八九可靠，我方才暗中观察他们，两人形态举止坦然，说话时言语恳切，眼光坚定，对大将军的崇敬和对家事的伤痛都不像是装出来的。”
岑彭点点头，“这样，这里留下威虏将军继续围攻田戎，我与辅威将军率兵前往平曲，不管真假与否，我们都要拿下平曲和垫江。拿下平曲和垫江，江州早晚必下。”
大军未发，又有百姓前来向岑彭献计，也是建议攻取垫江和平曲，还有人愿意为岑彭大军带路。
众将领心中有疑。岑彭笑道：“大军至此，我们只有不断前进。百姓进言，可用则用，不可用，我们自可选择。各位不必多疑，大家一路小心就是。”
岑彭留下冯骏，而后与臧宫率大军向垫江进发。
岑彭的大军沿着涪江水陆并行，很快到达垫江。几乎没有任何阻拦，便一举拿下垫江，然后继续前进，顺利拿下平曲，在平曲果然缴获了数十万石稻米。岑彭大喜，“百姓果然不负我们，这是天助我们消灭公孙述啊。”
岑彭派重兵把守粮草，将收降的五万兵马交给臧宫，令其在平曲稍作休整，然后沿涪江而上，从东北方向进逼成都。
岑彭带领其余兵马从垫江回击江州。
邛谷王任贵听说岑彭的大军击破荆门，大败田戎，斩杀任满，生擒程泛，又听老百姓都在传扬岑彭的军队纪律严明，对百姓秋毫无犯，任贵对公孙述的失望转为了对岑彭的神往。任贵通知自己所管辖的郡县官吏，迎降岑彭，又派出使节带上礼物前往洛阳向刘秀称臣。
